REST APIでサードパーティOIDC（Auth0）のJWTを検証するには、Lambdaオーソライザーが適切です。TOKENタイプはAuthorizationヘッダーのトークンを受け取り、関数内でJWKSを使った署名検証とカスタムクレームの評価を行い、IAMポリシー（Allow/Deny）を返します。検証結果はTTL付きでキャッシュでき、毎リクエストの関数実行を避けられるため運用負荷も抑えられます。
選択肢のCognito User Poolオーソライザーは、Cognito User Poolが発行したトークンの検証専用で、外部IdPであるAuth0のJWTは検証できません。
選択肢のIAM認証は、呼び出し元のIAM資格情報によるSigV4署名を検証する仕組みで、JWTのクレーム評価はできません。
選択肢のリソースポリシーは、送信元IPやVPC・アカウントなどの条件でアクセスを制御する仕組みで、JWTの署名検証やクレーム評価はできません。